隨著中國制造向“中國智造”快速發(fā)展過程中，智能化裝備等技術在各領域得到廣泛應用，其中鋼結構建造智能化程度也越來越高。

在鋼結構建造智能化中，焊接和噴涂是不可或缺的工藝環(huán)節(jié)，其中汽車行業(yè)是智能化較成熟的行業(yè)。

而中厚板復雜鋼結構領域包括造船、海洋工程、工程機械、橋梁、建筑、核電、風電、管道、鍋爐、壓力容器等行業(yè)因其涉及面廣，應用場景復雜多變，結構異形件較多，自動化難度相對較高，但機器人技術和傳感器技術的日益成熟也加速了該領域的自動化發(fā)展。

近期越來越多客戶選用我們的LMS4000系列激光雷達傳感器做該領域鋼結構的自動焊接和噴涂引導，因此做一個應用分享，為鋼結構建造智能化賦能。

LMS4000 激光雷達

LMS4000是一款基于調頻連續(xù)波(FMCW) 的二維激光雷達，70°角度范圍、量程0.5~5.5m且可獲得毫米級的距離精度、600Hz的高頻率、0.0833°的角分辨率，在毫米級精度要求的動態(tài)3D掃描應用上頗具優(yōu)勢。

LMS4111R

LMS4121R/LMS4124R

1 應用方案

LMS4000激光雷達是一款可見紅光的2D掃描儀，將雷達安裝在門架上，再通過門架或流水線的移動，將2D掃描擴展為3D掃描以獲取到鋼結構的3D輪廓點云數據，進而識別工件類型、特征提取、軌跡尋位、工件找正定位等，進而引導機器人進行焊接和噴涂。

建筑鋼結構自動焊接

   鍋爐鋼結構的自動噴涂   

2 客戶受益

激光雷達是激光收發(fā)一體的，紅色可光激，無需額外光源，安裝簡單；

5.5m距離+70°大視野， 同時數據拼接簡單，可通過增加雷達數量擴展視野，適應大工件、多工件的掃描要求。

數據處理簡單、毫米級的距離精度+高角分辨率保證較高質量3D點云數據，實現依據實際3D輪廓特征適配不同尺寸引導。

600Hz的掃描頻率，在2m/s掃描速度下，實現了約3mm的采樣間隔，保證高速動態(tài)下的點云密度，同時對工作節(jié)拍有更高的冗余。

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